开机前准备

一、零位摆放

机械臂重新上电前一定要确保运动程序关闭，否则会有危险发生的可能。并让机械臂处于零位，机械臂零位姿态如下图，J1、J6关节缝隙两侧的线完全对应，其他关节摆放到位即可。

机械臂上电零位连接图

成功上电时，自检通过机械臂绿灯会常亮，蓝灯闪烁。

Note

需先将机械臂端电源线插入机械臂XT60口并固定后再将适配器端插入电源。严禁将适配器插入电源后再将电源线插入机械臂。

需注意，每次使用前将机械臂各关节转到零位，这是为了让控制算法中的理论零位与实际机械零位重合。另外，机械臂末端电机的黑白电源线是有DC24V电的，如果不需要，请务必把黑白电源线用绝缘胶带缠绕固定，防止短路等发生危险。

若执行./z1_ctrl -v后显示3-8版本机械臂，新增任意位置上电开机功能。
此时需要按下~键，待机械臂回到初始位停止后，此时可对机械臂进行操作。
在include/config/config.xml中可以关闭此功能。

机械臂的默认IP为192.168.123.110，用户需要在同一网段才可与机械臂正常通信。

以更改为192.168.123.162示例，在终端中运行ifconfig，您将找到您的端口名称（可通过插拔网线，查看增加/减少的端口，来查找对应的端口名称）。例如，enpxxx.

sudo ifconfig enpxxx down        # enpxxx is your PC port 
sudo ifconfig enpxxx 192.168.123.162/24 
sudo ifconfig enpxxx up 
  

以上方式为临时更改IP使用，您也可以将永久更改PC的IP，操作如下

sudo vim /etc/network/interfaces

添加一下文本至上述打开的interfaces文件中

auto enpxxx
iface enpxxx inet static
address 192.168.123.162
netmask 255.255.255.0
  

此时可以通过ping 192.168.123.110指令检测与机械臂连接是否正常。

也可直接在系统网络设置的如下界面更改：

固定本机IP地址

如需更改机械臂默认IP，可以通过网线连接机械臂辅助网口，并在终端运行z1_controller/unitreeArmTools.py程序，根据提示输入信息即可。

机械臂处于奇异位置，自由度将发生退化，会造成某些关节的角速度无限大，机械臂有失控风险。

z1机械臂具有肩关节奇异：第五个关节轴线与第一个关节轴线同轴，如下图。

对于逆运动学问题，在奇异区域外，采取解析解方式；在奇异区域内，采用QP求近似解。

建议机械臂上电后运行至forward点位，避开该区域。

机械臂奇异位置