SDK运行

实机控制

① 首先对机械臂进行通电（摆放至零位），并通过ping 192.168.123.110指令查看是否通信正常 （强调：网线需要插在左边主网口）

② 打开z1_controller文件夹下的CMakeLists文件，更改编译条件如下

set(COMMUNICATION UDP)               #UDP
# set(COMMUNICATION ROS)             #ROS

③ 编译z1_controller，在该文件夹下创建build文件夹

mkdir build & cd build
cmake ..
make

④ 执行./z1_ctrl，（如第一次使用，需先在键盘控制下进行标定操作）

当执行该条命令后，终端会不断地打印[WARNING] UDPPort::recv, unblock version, connect wit z1_sdk wait time out语句，这是正常的，因为我们还没有启动机械臂SDK与机械臂控制器通信。

⑥ 打开第二个中断，打开z1_sdk文件夹，创建build文件并编译

⑥ 执行./highcmd_basic

ROS仿真

① 打开仿真

如果用户对ros文件不太熟悉，请在home下创建unitree_ws/src文件并将unitree_ros文件移动到/home/username/unitree_ws/src/unitree_ros 同时下载unitree_legged_msgs放入unitree_ws/src/目录下

cd ~/unitree_ws                                             #打开该文件夹
catkin_make                                                 #初始化ROS工作空间
echo "source ~/unitree_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc     #将ros路径添加到环境变量，可由pwd命令获取当前路径替换该路径
source ~/.bashrc                                            #更新环境变量

在终端执行roslaunch unitree_gazebo z1.launch，如果成功配置此时可以显示出gazebo的仿真界面。

可以通过选择UnitreeGripperYN配置仿真是否有无手爪（默认带手爪）。如

roslaunch unitree_gazebo z1.launch UnitreeGripperYN:=false

② 打开z1_controller文件夹下的CMakeLists文件，更改编译条件如下

# set(COMMUNICATION UDP)             #UDP
set(COMMUNICATION ROS)               #ROS

③ 编译z1_controller，在该文件夹下创建build文件夹（打开第2个终端）

mkdir build & cd build
cmake ..
make

输入./z1_Ctrl执行build文件夹内的可执行文件

当执行该条命令后，终端会不断地打印[WARNING] UDPPort::recv, unblock version, connect wit z1_sdk wait time out语句，这是正常的，因为我们还没有启动机械臂SDK与机械臂控制器通信。

各种信息都会在这个窗口打印，用户使用使请多观察此窗口内容。

④ 打开z1_sdk文件夹，在该文件夹下创建build文件夹（打开第3个终端）

mkdir build & cd build
cmake ..
make

执行build文件夹内的可执行文件

本次我们执行./highcmd_basic, 会执行一个示例动作

./highcmd_basic

此时我们已经完成仿真操作，整个流程为 运行ROS–>运行z1_ctrl–>运行SDK实例